神道夢想流杖術は、約四百年前、夢想権之助勝吉によって創始された。夢想権之助勝吉は、天真正伝神道流六代、桜井大隅守吉勝の門に入り、香取神道流の奥義を極め、その免許をうけ、さらに鹿島直心影流の極意を授かった。

流祖は数多くの試合をして破れたことはなかったが、播州明石において宮本武蔵と試合をし、押すことも退くこともできず敗れてしまった。その後、流祖は、諸国を遍歴、艱難辛苦の武者修行に入り、筑前の国に至った。筑前太宰府天満宮の神域に連なる霊峰宝満山竈門神社に祈願参籠し、至誠神通満願の夜、童子現れ、丸木をもって水月を知れ、との御神託を得て三尺二寸の刀に一尺の柄に、一分を長くし、四尺二寸一分、直径を八分として樫の丸木を作り、槍、薙刀、太刀の特徴を入れ、御神託と剣によって得た真理と実戦を体し、ここに杖術を編み出し、宮本武蔵の十字留を破ったと伝えられる。以後、流祖は黒田藩に召しかかえられ、これを黒田藩士に伝え、藩外不出の御留の武術として栄え、歴代師範家に継承された。