流祖は、成田清兵衛高重、当流は鞍馬流と号す、後中条流と稱す。

源義経公の流を元祖とし、後に四天流剣術、組討と称す。四天とは、持国天・多聞天・増長天・広目天の四天にして此の四天を軍陣応護の天部と云い、即ち甲の四方に四ツ鋲のあるは、是なり、とある。

開祖、成田清兵衛先師は、寛永十五年（一六三八年）肥前国（佐賀県）唐津に生まれ承應二年（一六五三年）頃、武者修業の途に就く。下野国、宇都宮にて、戸田清元の門弟となり、居合、剣術の皆伝を受け、更に諸国を廻り、寛文元年（一六六一年）肥後国、細川綱利公に召出され、武術指南役の傍かたわら大刀の故を以って組討の極意を編出し、いわば剛の組討として天下を轟かす。

藩政時代から竹内三統流柔術・扱心流体術とともに四天流柔術が有名であった。「四天流組討の星野道場」明治、大正時当主の星野九門師範は、組討、居合、剣術、棒術、長刀の達人で、熊本市新堀町にあった星野道場から幾多の高段者（組討皆伝）を排出した。